Конструкција мотора са директним погоном

Као и стандардни серво мотори, ротор мотора са директним погоном се састоји од гвоздених трајних магнета. Завојнице у статору стварају покретно магнетно поље које примењује обртни момент у жељеном правцу. Обезбедите повратну информацију о положају контролном систему преко ротационог енкодера.
Постоје два основна дизајна статора; Гвоздено језгро и без језгра. Завојница статора може се намотати око гвозденог језгра, што повећава јачину магнетног поља у статору, чиме се генерише већи обртни момент код мањих мотора. Нема језгра значи да у завојници нема гвожђа.
Постоје два основна дизајна ротора: унутрашњи и спољашњи ротор. Унутрашњи ротор има намотаје статора споља. Супротна конфигурација је спољни ротор са статорским намотајима унутра. За дату величину мотора, унутрашњи ротор може постићи највећу брзину убрзања. Спољни ротор значи да мотор има већи момент инерције, што га чини погоднијим за контролу високих инерционих оптерећења.
Постоје два основна дизајна статора: са гвозденим језгром и без језгра. Завојница статора може се намотати око гвозденог језгра, што повећава јачину магнетног поља у статору, чиме се генерише већи обртни момент код мањих мотора. Нема језгра значи да у завојници нема гвожђа. Иако је обртни моменат мотора без језгра мањи за дату величину мотора, он може да обезбеди најпрецизнију контролу брзине без компоненте обртног момента са зупчаником пулсирања обртног момента.
Требало би да разуме алтернативна решења мотора са директним погоном за дату ротацију. Најпопуларнији метод је коришћење планетарних зупчаника или других технологија зупчаника за смањење брзине и повећање обртног момента. Исти ефекат се такође може постићи коришћењем система ремена и ременице. Понекад се то двоје користи заједно.